码垛机器人：

1.码垛机器人结构

    我公司标准化WSM系列码垛机器人。这类码垛机器人主要用来在自动化生产过程中执行工件的装载和卸载任务。WSM系

列码垛机器人使用三种标准托盘，其尺寸分别是 300 × 400 mm 、 400 × 600 mm 、 600 × 800 mm 。每个码垛机

器人有两摞托盘或三摞托盘，每摞托盘的托盘数量随应用而定。这类码垛机器人采用挂壁式结构，其中X 轴由两根龙门式

导轨上下排布组成，其跨度按 Y 轴行程而定。 X 轴通常固定在机器人支架上，也有固定在墙壁上。 Y 轴由两根龙门式

导轨并排组成，其跨度大约100到500mm ，Y轴固定在X轴上。在Y轴上装配气动式手爪，如图1所示，手爪通常是用来抓取

一个拖盘，再把拖盘升高后平移到另一机器手的工作空间内。标准码垛机器人的上面还要配备一台二维（ X 轴和 Z 轴机

器人）或三维机器人，由该机器人完成工件的抓取，从一工位到另一工位的搬运工作。图 2 是常用的二维和三维机器人

结构原理图。下面表格给出了标准化码垛机器人的技术数据。

技术规格

    这是标准码垛机器人的结构技术数据，也可以按需定做不同形状和尺寸的托盘，托盘也可以被旋转。可以扩展成多种码

垛机器人来实现自动装载和卸载功能。托盘可以通过传送带运送也可以是通过推车来送入码垛机器人内和从中取出。 X 轴行

程， Y 轴行程和手爪尺寸及抓取能力都可以按需来设计。由于控制系统是 IPC ，可以方便来改动控制程序，来改变运行速

度和行程等来适用新产品。

2.实际案例

    标准码垛机器人在电子和机械部件、对表面很敏感的塑料部件、对外形很挑剔的冲压部件、车床工件等有很多用途。下

面介绍码垛机器人 MS600 在化装品行业的应用。比利

时的 ESTEE LAUDER 公司是化妆品制造行业的领头企

业，该公司在其生产线上应用了百格拉公司两套SM600

码垛机器人。

3.工作原理

    在生产线中，我们先用手推车把装有口红外壳的托盘放置在第一个工位上 -A 骡托盘，然后码垛机器人 X 轴运动到拖盘

A 骡上方，用四对两指手爪从托盘里抓取 4 个口红外壳并升高到一定位置，然后放到 4 工位的旋转平台上，放置好 4 个口

红外壳后，旋转平台旋转一定角度，填充唇膏过程由第二台码垛机器人来完成，填充完唇膏之后，紧接着第二台机器人抓取 4

个封装帽，封装口红。在这个过程中两台码垛机壳器人要严格协调同步工作。就这样二台机器人相互配合，相互协调，完成整

个包装过程，已经卸载完的托盘被堆放在手推车上进行下一个应用。这个过程值得注意的是手推车的停放位置以及托盘的摆放

的智能型伺服驱动系统 TLC634 。

    位置都必须精确定位的。二台码垛机器人均采用气动四指手爪，

每个口红大约重 10g，每个托盘可以280 个口红。处理 4 个口红为

一动作周期，其用时为 8 秒。托盘为热熔塑胶类托盘，其尺容纳寸

为 600 × 400 × 11mm 。每骡。有案可 27个托盘，托盘交换时间

7 秒该机器人的控制系统采用 Berger Lahr公司TLC6系列简介：

可任意修改，来适应新的产品，如换拖盘等。